Vyšehrad, původně nazývaný Chrasten, byl založen během 10. století jako přemyslovské hradiště, ačkoli později než Pražský hrad. Tento ostroh nad Vltavou je opředen mnoha pověstmi, například o kněžně Libuši, Bivojovi či Horymírovi. Historicky byl nejvýznamnější v 11. století, kdy se stal sídlem prvního českého krále Vratislava I., a až do roku 1140 zde vládli jeho nástupci. Během husitských válek byl Vyšehrad značně poničen, přesto zde zůstala zachována románská rotunda sv. Martina z 11. století. 

V době vlády Karla IV. zažil Vyšehrad obrodu. Karel IV. z úcty k přemyslovským předkům zařadil pouť na Vyšehrad do korunovačního řádu českých králů a nechal zde postavit honosný královský palác, kapitulní chrám sv. Petra a Pavla a nové opevnění.

Tzv. Libušina lázeň (obvodové zdivo strážní bašty) je spojená s romantickou pověstí o tom, že se zde Libuše koupala se svými milenci a poté je shazovala skalní proláklinou do řeky. Z vysokého ostrohu, na němž lázeň stojí, skočil podle pověsti do Vltavy kůň Šemík se zemanem Horymírem, kterého tak zachránil od popravy. Šemík donesl Horymíra po skoku do řeky do obce Neumětely, kde padl a kde je také pohřben. Horymírovi bylo po takovém zázraku odpuštěno. Podobná příhoda se prý na Vyšehradě jednou skutečně stala, když ho napadli Pasovští. Jeden z členů pasovského jezdeckého oddílu zahnán do úzkých skočil prý s koněm do řeky. Byl však zpozorován a ve vodě ubit.

Podle pověsti je uvnitř Vyšehradu jeskyně s uloženými poklady, mezi něž patří stříbrný kůň, věnovaný knížeti Nezamyslovi horníky z Lipnice, a Libušina zlatá žabka a zlatá kvočna s dvanácti zlatými vejci. Poklady prý jednou za sto let kvetou. Existuje však skutečný vyšehradský poklad: kolekce historických dokumentů a bohoslužebných předmětů z majetku Královské kolegiální kapituly sv. Petra a Pavla. Jsou mezi nimi gotické, renesanční a barokní monstrance, procesní kříž, mešní kalichy i obraz Vyšehradské madony. Jde o třetí největší pražský poklad po svatovítském a loretánském.